پایان نامه درباره استفاده از شبکه ها و شبکه های عصبی

دانلود پایان نامه

خیلی سریع
کند
سریع
سختی و استحکام
ضعیف
بالا
متوسط
فضای کاری
زیاد
کم
زیاد
ساختار
ساده و فشرده
گسترده
پایه بزرگ
1-3- پیشینه تحقیق
پس از ارائه مقاله فرانسیس پیروت فرانسوی و ظهور روبات هگزا در سال ١٩٩١ و بررسی حل تحلیلی سینماتیک معکوس روبات و دینامیک آن با استفاده از روش نیوتن، گروه سازنده این روبات در سال ١٩٩٢ در تحقیقاتی دیگر مسأله کنترل، کنترل مقاوم و طرح های دیگری از این روبات را مورد بررسی قرار داد] ١، ٢، ٣، ۴ .[ این گروه در سال ١٩٩۶ کنترلر فازی لغزشی را بر روی روبات هگزا اعمال کرده ]۵ [و سپس به شناسایی دینامیکی و نصب سنسورهای اضافی پرداختند ]۶ [ و ]٧ [.
پس از فرانسوی ها یک گروه ژاپنی به سرپرستی اوچی یاما تحقیقات خود را با ساخت یک نمونه از این روبات آغاز کرد. این گروه ژاپنی بعدها نمونه دیگری از روبات هگزا به نام هگزا-۶٧ را نیز که بعنوان شبیه ساز گرانش زمین به کار می رود، مورد آزمایش قرار داد.در سال ١٩٩۵ نتایج تحقیقات این گروه در زمینه تنظیم پارامترهای روبات هگزا منتشر شد. در این تحقیق از روش قیود مکانیکی جهت تنظیم روبات استفاده شد ]۸[.
در ساخت و تحقیقات بر روی روبات هگزا در کنار گروه فرانسوی ابداع کننده روبات و گروه ژاپنی، انستیتوماشین افزار در برانشویگ آلمان با ساخت یک نمونه از این روبات تحقیقاتی را از سال ٢٠٠۵ در رابطه با آن آغاز کرد. در این پژوهش ها سینماتیک مستقیم ]٩[، تنظیم به وسیله قرار دادن حسگرها در مفاصل غیر فعال ]١۰[، تنظیم از طریق روش تنظیم از داخل ]١١[ و سینماتیک معکوس ]١٢[ بررسی و ارائه شدند. در کنار این گروه ها که پژوهش هایشان روی روبات ساخته خود متمرکز شده بود، تحقیقات پراکنده دیگری بر روی این روبات انجام می گرفت که می توان به تحلیل تکینگی در سال ١٩٩۶ توسط ننچف ]١٣[، بررسی فضای کاری روبات هگزا بوسیله بونوف در سال ٢٠٠٠ ]١۴[، بررسی فضای کاری وسینماتیک توسط تارتاری در سال٢٠٠۶ ]١۵[، دینامیک معکوس روبات با استفاده از روش لاگرانژ و همچنین حل مسأله سینماتیک روبات با استفاده از شبکه های عصبی ویونت توسط احمدی در سال ٢٠٠٨ ]١۶[ و ]١٧[ اشاره کرد.
تحقیقاتی در زمینه تعریف خطای همزمان سازی وکنترل همزمان سیستم های مختلف مکانیکی انجام شده است که می توان به کنترل همزمان تعقیب مسیر توسط لو در سال ٢٠٠۵ ]١۸[ و همزمان سازی کنترل شده توسط بلخمان ]١٩[ اشاره کرد. در پژوهشی دیگر کنترل چند ورودی چند خروجی فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود بدون در نظر گرفتن خطای همزمان سازی توسط یون چنگ در سال ٢٠١٠ ]٢۰[ ارائه شد.
1-۴- هدف پایان نامه
هدف از تحقیق در این پایان نامه، بررسی دینامیکی و کنترل یک روبات شش درجه آزادی موازی هگزا با استفاده از خطای همزمانسازی بوده است. بدین منظور در بخش بررسی دینامیکی همانند بسیاری از سیستم های مکانیکی ابتدا به تحلیل سینماتیکی روبات هگزا پرداختیم. غالباً در روبات های سریال حل مسأله سینماتیک مستقیم بسیار ساده است و جواب های این مسأله قابل محاسبه و یکتا می باشند، اما یافتن پاسخ مسأله معکوس سخت تر و مستلزم به دست آوردن و مقایسه ماتریس های روبات است. در مقابل در روبات های موازی مسأله معکوس قابل حل به صورت تحلیلی بوده ولی مسأله مستقیم معمولا به شکل تحلیلی قابل حل نمی باشد. به منظور تحلیل دینامیکی، با استفاده از پاسخ مسأله سینماتیک معکوس و به دست آوردن عبارات تحلیلی برای موقعیت و سرعت اجزای تشکیل دهنده روبات هگزا، بر اساس روش لاگرانژ ماتریس های اینرسی، کوریولیس و گرانش روبات را به دست می آوریم.
در مرحله بعد هدف طراحی یک کنترلر فازی تطبیقی حالت لغزشی زمان محدود به منظور تعقیب مسیرهای مختلف در فضای کاری روبات و با تکیه بر خطای همزمان سازی می باشد.
اکثر تحقیقات پیشین در زمینه کنترل روبات های موازی، بدون در نظر گرفتن همگام سازی