پایان نامه درباره انقلاب صنعتی و علوم تجربی

دانلود پایان نامه

شکل ۵-٣۶- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۲ روبات هگزا در مسیر شماره۴126
شکل ۵-٣٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٣ روبات هگزا در مسیر شماره۴127
شکل ۵-٣۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ روبات هگزا در مسیر شماره۴127
شکل ۵-٣٩- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۵ روبات هگزا در مسیر شماره۴128
شکل ۵-۴۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۶ روبات هگزا در مسیر شماره۴128
شکل ۵-۴١- خطای تعقیب مسیر بازوهای روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف 129
شکل ۵-۴۲- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١ و ٢ روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف 131
شکل ۵-۴٣- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٣ و ۶ روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف 132
شکل ۵-۴۴- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ و ۵ روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف 132
شکل ۵-۴۵- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١ روبات هگزا در حضور اغتشاشات133
شکل ۵-۴۶- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۲ روبات هگزا در حضور اغتشاشات133
شکل ۵-۴٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٣ روبات هگزا در حضور اغتشاشات134
شکل ۵-۴۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ روبات هگزا در حضور اغتشاشات134
شکل ۵-۴٩- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۵ روبات هگزا در حضور اغتشاشات135
شکل ۵-۵۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۶ روبات هگزا در حضور اغتشاشات135
فصل اول

تاریخچه پژوهش های پیشین و مقدمه ای بر روبات های موازی
مقدمه
١-١- تاریخچه تکامل روبات ها
بشر در طول تاریخ کوشیده است که از نیروی طبیعت در راستای نیازهای خود استفاده کند. نقاشی های غارهای متعلق به ١۵٠٠٠ سال پیش نشان از رام شدن اسب و گاو و نخستین بهره برداری مکانیکی بشر از طبیعت دارد. انسان توانست با سوار شدن بر اسب به سرعت جابجایی بسیار بیشتری که ضرورت حیاتی زندگی عصر یخبندان در کوچ های مکرر بود، دست یابد. همچنین او پس از یکجانشینی و کشف کشاورزی یوغ خیش را بر گردن گاو، حیوان مقدس جهان باستان نهاد که بدون او زمینی آماده کشت نمی شد و حیات انسان در معرض نابودی قرار می گرفت.
گرچه این همه کشف های بزرگی در تاریخ حضور انسان بر زمین بودند، اما به جز چرخ که جابجایی را سهل تر و اقتصادی تر می کرد، تا دو سه سده اخیر هزاره دوم پس از میلاد مسیح زمین، عرصه تلاطم شکل گیری خرد نو و جنگ بقای بقایای تمدنهای باستانی بود. در این فضا چندان مجالی برای اختراع و اکتشاف بزرگی وجود نداشت و چنانچه چیزی هم صورت می- پذیرفت یا به آتش دادگاه های تفتیش عقاید غرب می سوخت و یا در فراموشخانه مردم خسته شرق مدفون می گردید. در گرد و غبار این همه هیاهو جابر این حیان به واسطه کتاب اسرار آمیز الاشجار به عنوان یکی از پیشگامان علم روباتیک شناخته می شود. او ١٢٠٠ سال پیش در این کتاب مکانیزم هایی را برای تقلید حرکت عنکبوت و مار طراحی کرد. جالب است که جابر روشهای نمادگذاری خاصی برای توضیحات نقشه هایش ابداع نمود که آن را تنها برای شاگردانش مفهوم می ساخت. ۴٠٠ سال پس از جابر دانشمند دیگر مسلمان الجزری مکانیزم های بسیاری را که با آب کنترل می شدند طراحی و ارائه و یا تکمیل کرد. شاید اگر بجای مکانیزم هایی که درآن موتورها با نیروی محرکه آب به حرکت در می آمدند، ‌مکانیزمی که به آن بسیار علاقه مند بود به نیروی بخار آب توجه کرده بود انقلاب صنعتی ۵٠٠ سال پیش از اروپا در مشرق زمین، با اختراع موتور بخار رخ داده بود. به گفته امروزین الجزری یک مهندس مکانیک علاقه مند به طراحی مکانیزم ها بود. الجزری نخستین کسی است که یک روبات آدم نما با کنترل حرکات بر اساس جریان آب طراحی کرد (شکل ١-١).
شکل ١-١- نمونه طراحی های الجرزی، سال ١٢٠٠ میلادی ]٣١[
پس از انقلاب صنعتی و توجه به علوم تجربی تلاش بسیاری در طراحی و ساخت دستگاه های خودکار و یا خود تنظیم صورت پذیرفت. منشأ این حرکات اختراع ماشین بخار توسط جیمز وات انگلیسی بود (شکل ١-٢). این رویداد شاه کلید استفاده کنترل شده بشر از سیستم های حرکتی و جایگزینی نیروی بازوی انسان واسب و گاو با دیگ های جوشان بخار بود.